最近移植代码到瑞芯微平台，记录几个问题，代码细节确实是关键！1、C++ 函数 void*返回值没有返回， 触发munmap_chunk:invalid pointer；2、mqtt-paho库，MQTTClient_subscribe主题为空，导致mqtt主动断连，出现lost conn现象；3、void *payload数据直接复制给string，尾巴出现多余字符； int msga

必须点赞，正点原子的资料是相当齐全的！

近期一直在做可视通话功能，主要基于pjsip来实现的，将这些过程记录下来，可能对做同类型工作的同学有所帮助！主要关键点：1、摄像头采集完成后是可用的已编码的H264/H265的流，不需要再开启pjsip的编码/解码流程；2、组包发送，H264的FU-A组包、PS封装发送；

主站的逻辑：决定标签测距的时间槽位信息；决定多个站测距过程中回复A包的时序；从站的逻辑：根据从站的内部序号，决定测距过程中回复A包的时序；方案：一、开机上电同步主站tick，并收集基站列表：1. 开机上电后，即发上线通知, 只有主站回复自己的tick；2. 如果超时20ms 没有收到主站回复的SYNC，则决定自己就是主站；3. 收到主站回复的SYNC ,以及包括主站的tick，则同步tick，计算

pjsip自带的回声消除处理包括webrtc-aec3，效果不是很理想，切换为webrtc-aec后，确实能明显的感觉到回声被抑制了

广播产品的典型功能：1、分区广播基于组播协议，通过分区的组播地址广播MIC录制的音频数据，音频数据采用RTP组包协议组包2、终端广播广播设备监听特定的10000端口，然后想特定广播ip和10000端口发送MIC录制的音频数据，音频数据采用RTP组包协议组包3、对讲语音对讲：voip视频对讲：camera摄像头支持4、监听支持锐科达寻呼话筒；

一、理解广播地址：专门用于同时向网络中所有工作站进行发送的一个地址叫做广播地址。在使用TCP/IP 协议的网络中，主机标识段host ID 为全1 的IP 地址为广播地址。如果你的IP为：192.168.1.39，子网掩码为：255.255.255.0，则广播地址为：192.168.1.255；如果IP为192.168.1.39，子网掩码为：255.255.255.192，则广播地址为：192.1

编辑器：1、Sublime2、SourceInsight3、EditPlus/NotePad IDE1、Eclipse？2、IDEA3、VisualStudio4、VisualCode搜索：1、EveryThing远程工具：1、MobaXterm2、Putty

吞吐量要解决的几个问题：1、标签时隙管理；一种方式：基站主导，官方的TREK1000代码有类似的逻辑；一个标签，比方每2s发送一次P帧，2、多基站测距；A站、B站、C站回复A帧的时间不同，需要做延时发送；具体延时多久，也需要同标签做好时间窗口同步；

DW1000跟MCU之间是通过SPI读写完成数据交互，如果SPI数据读写有延迟，对基站吞吐量的影响是很大的，最近一次，分析标签完成一次测距时间太长的问题，就找到了SPI读写过程中的问题，当然也有选用MCU自身主频低的因素在里面；